Baden-Powell é bem conhecido pelos seus muitos desenhos e ilustrações de livros como "Escotismo para Rapazes". Era um artista consumado e a maioria de seus trabalhos publicados são ilustrados com seus próprios desenhos. Os seus livros de apontamentos, diários, jornais e cartas eram conhecidos por estarem preenchidos de desenhos feitos a tinta permanente, e até mesmo desenhos a lápis e aguarela.
B-P fala sobre desenho no seu livro "Lições da Universidade da Vida"
«Suponho que o desejo mais comum de cada ser humano é de se auto exprimir em algum tipo de arte, seja através da escrita, poesia, música ou representação, pintura ou escultura.
Gosto de tentar desenhar. Comigo, desenhar é uma aventura excitante, nunca sei como vai sair.
Nunca aprendi a desenhar na escola, era um "extra" que eu não podia usufruir, mas tentei aprender sozinho, estudando e copiando imagens de artistas e como conseguiam determinados efeitos. Cheguei mesmo a pegar em ideias de pinturas rupestres de povos antigos, que apesar de toscos e crus na técnica, transpareciam a vida e a acção de uma forma notável.
Durante toda a minha vida me habituei a escrever para casa todas as semanas, onde quer que estivesse, e sabia que as minhas cartas eram melhor recebidas quando eram acompanhadas de ilustrações. Enquanto viajava muitas vezes escrevia sob a forma de um diário ilustrado num pequeno caderno de desenho. Até agora estes têm sido um registo útil e uma boa maneira de recordar os bons tempos do passado.
Provavelmente teria feito muito melhor se tivesse tido aulas de desenho, mas torna-se sempre difícil dedicar algum tempo.
No entanto, tive umas das melhores instruções práticas desde que fui eleito como membro honorário do "London Sketch Club" (Clube de Desenho de Londres). Isto foi há muitos anos e presentemente permitiram que me tornasse num verdadeiro membro do clube. Assim, fui assistir às suas sessões de Sexta-Feira à noite, onde obtive uma amável ajuda e crítica, também foi um privilégio inestimável poder observá-los a desenhar e reparar nos seus métodos e técnicas. Eles tinham entre os seus membros John Hassall, Dudley Hardy, Lawson Wood, Heath Robinson, Harry Rowntree, Starr Wood, Rene Bull, F. Shepherd, e muitos outros.
Que equipa brilhante, inteligente e jovial tínhamos, abençoados sejam.
O meu desenho, tal como é, para além de ser um registo das minhas viagens, e de uma forma de ganhar algum dinheiro, ensinou-me a reconhecer a beleza patente na natureza que de outra forma me teria passado despercebida.
Logo após a minha chegada à Índia, o "The Graphic" ofereceu-me algum dinheiro por desenhos dos interesses da frente, mãos então pus à obra, e para minha surpresa e satisfação recebi um belo cheque pela primeira tentativa.
Por isso não demorou muito até que eu enviasse mais, foi o início de uma longa e feliz relação com esse jornal. Através da amizade de Mr. Carmichael Thomas, proprietário e editor. Trouxe-me também um aumento muito útil dos meus magros ganhos como subalterno, permitindo-me fazer coisas que de outro modo seriam impossíveis. »